ДИПЛОМНЫЙ ПРОЕКТ АЛЕНЫ


РОБОТЫ | МОДЕЛИ ЖЕЛЕЗНЫХ ДОРОГ | HABRAHABR


ЛОГИКА УПРАВЛЕНИЯ ПАРОВОЗИКОМ


На сервере есть файл, например, command.xml

1. Робот (компьютер робота) читает command.xml систематически, раз в секунду.

2. Если на сервере command.xml содержит 0, ничего не делаем.

3. Если command.xml содержит 2, это команда (допустим) передать фото: передаем фото image.jpg с вебкамеры на сервер.

4. Надо дать знать, что фото готово ! ИНВЕРТИРУЕМ 2 в -2, шлем в command.xml значение -2 !!!

5. Программа управления, выславшая 2, показывает заставку wait.jpg (песочные часы): ждет.

6. Как только 2 сменится на -2, пора вместо песочных часов казать фото с робота.

7. Робот, завершив все операции, шлет в command.xml 0 !!! Он готов выполнять следующую.

8. Программа управления, поймав 0, перестает показывать фото и завершает (скажем, кажет финальный график, если он послан) и ждет новой команды пользователя, переход к пункту 1.

Алгоритм универсален, можно подавать любую команду (система легко наращивается новыми командами), скажем

1 - шаг вперед (кнопка вперед)
2 - фото (кнопка фото)
3 - шаг назад (кнопка назад)

На этапах 4 и 6 важна смена знака (сигнал начать показывать передаваемое изображение), можно –2 заменять на –a, где a – количество циклов, в течение которых показывается фото, так и сделано в программе ниже.

ЛОГИКА СВЕТОФОРА (разделение доступа пользователей)

1. Если command.xml не равен 0, значит – система занята и второй пользователь не сможет мешать ему светофор кажет красный свет и не передает его команды.

2. Светофор имеет еще и свой командный файл commands.xml (!) – в нем размещается запрет на доступ – если первый ползователь добился зеленого света и думает, какую ему команду подать.

3. Чтобы не зависать на зеленом свете пользователя, ему дается время, не более минуты. Далее светофор автоматом перекидывается в красный!


ПРОГРАММА МИКРОКОНТРОЛЛЕРА MAESTRO




Черный провод – земля, красный – питание +5В, белый – сигнал

6-ти КАНАЛЬНЫЙ | ДРАЙВЕР | ПРИМЕРЫ СЦЕНАРИЕВ | РУКОВОДСТВО | СЕРВА




Раскладка выводов платы: привод питается отдельно




Питание привода от батареи (несовместимо с программированием)


При питании от батарей (GND и к VIN подвести 5В) необходимо отсоединять батарею перед каждым программированием, при этом питания лишается и серва, но ее можно временно запитать через колодку servo power отдельно. В отладочном режиме серву с током не более 20 МА разрешается подпитывать от USB отдельным проводом +5В (out) к точке servo power (земля и питание), общее потребление с контроллером в таком случае достигает 50 МА.

В сценарии контроллер отслеживает состояние входов 3 и 5 и разрешает сделать один шаг вперед, когда на ETRX горит зеленый светодиод, и один шаг назад, когда горит красный (управление с ножек PA6, PA7). Шаг представляет собой несколько оборотов колеса робота в пределах ограниченного участка рельс.



ПРОГРАММА НА СТОРОНЕ КЛИЕНТА




ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ СВЕТОФОРА

ПРОГРАММА ДЛЯ ЦЕНТРАЛЬНОГО КОМПЬЮТЕРА





Это программа управления роботом по радио, используя описание радиомикросхем в методичке. На плате с ETRX установлено два зеленых светодиода: индикатор LED1 связан с PB6, индикатор LED2 связан с PС0. Их можно включать и выключать, переворачивая биты S18. ATREMS:E627,18=00004000 отключает зеленый светодиод LED1, 00010000 - зеленый светодиод LED2.


Рядом с микроконтроллером расположена пара светодиодов на выходах: PA7 – красный, PA6 – зеленый. В сброшенном состоянии выходов регистра (нулевом) они горят. ATREMS:E627,18=00000040 отключает красный светодиод PA7, другой код 00000080 – зеленый PA6, 000000С0 - оба этих светодиода. Регистр S19 содержит стартовое значение регистра S18, изменение его битов приведут к изменению свечения светодиодов после отключения и включения модуля. На старте светодиоды эти надо отключить по 000140С0.

000100C0 - пусть загорится LED1 (LED2 сброшен, прочие сброшены)
000040C0 - пусть загорится LED2 (LED1 сброшен, прочие сброшены)
000140C0 - все сброшено !

Напряжение на управляющих пинах инверсно: сброшенный светодиод отвечает высокому уровню напряжения.

СКАЧАТЬ СЦЕНАРИЙ с ФАЙЛОМ РИСУНКА КНОПОК aleona.box


Rambler's Top100