СЕРВОПРИВОДЫ


Для управления сервоприводами нужен либо управляемый контроллером мультивибратор, в таком случае набор снабжается библиотекой подпрограмм. Или мультивибратором становится сам микропроцессор, продаваемый как драйвер серв вместе с блоком настройки, включающим в себя конвертор с языка более высокого уровня, чем ассемблер.

Выходной вал мотора сервы намертво связан с валом переменного резистора обратной связи. Поэтому серва всегда знает в каком она положении в данный момент. Из минусов – невозможность сделать полный оборот. Например одна из них может крутить валом не больше, чем на 180 градусов. Серва соединяется трехжильным кабелем с микроконтроллером: темный цвет – земля GND (грунт), красный средний – питание (Vcc), желтый – управляющий сигнал (S).


Сигнал управления представляет собой повторяющуюся последовательность, в пределах периода T сигнал управления ступенчато переходит с 0 на 1, образуя подобие ГГГГГ..... От величины периода T зависит скорость вращения. А от доли верхней полочки Г – угол поворота. Тут неплохое описание с графиками сигналов СЕРВЫ | [2]. Эта сложность не касается программирования серв при помощи соответствующей библиотеки, где есть подпрограммы установки цели (target) и скорости (speed).

МИКРОКОНТРОЛЛЕР МАЭСТРО


У фирмы pololu есть микроконтроллер только для серв, называемый Маэстро, распространяемый различными дистрибуторами, включая Мегаэлектронику. Микроконтроллер имеет входы и UART-интерфейс, программируется на языке высокого уровня.



6-ти КАНАЛЬНЫЙ | ДРАЙВЕР | ПРИМЕРЫ СЦЕНАРИЕВ | РУКОВОДСТВО


СЕРВА С УПРАВЛЕНИЕМ ПО ПОЛОЖЕНИЮ D-MG16





Серва MEXTRONICS D-MG16



СЕРВА С УПРАВЛЕНИЕМ ПО СКОРОСТИ SM-S4303R



The SM-S4303R is a standard-sized servo that has been built by SpringRC specifically for continuous rotation (up to 70 RPM at 6 V), and it is the strongest continuous rotation servo we carry (4.8 kg-cm/67 oz-in at 6 V). It features two ball bearings on the output shaft for reduced friction, and it offers easy access to the rest-point adjustment potentiometer. The servo can be controlled using a direct connection to a single microcontroller I/O line without any additional electronics, which makes it a great actuator for beginner robotics projects.

The SM-S4303R continuous rotation servo converts standard RC servo position pulses into continuous rotation speed. The default rest point is 1.5 ms, but this can be adjusted by using a small slotted screwdriver to turn the middle-point positioner. Pulse widths above the rest point result in counterclockwise rotation, with speed increasing as the pulse width increases; pulse widths below the rest point result in clockwise rotation, with speed increasing as the pulse width decreases. Note that this is the reverse of what is described in the datasheet.

Rambler's Top100