МОТОРЫ РОБОТОВ


Проекты роботов – роботанки и андроиды, появляются с завидным постоянством. Каждый раз они наворачивают на себя текущую электронику. Ныне это P2P-камеры, имеющие канал передачи изображения и сигнальную часть к моторам. Повысить степень их подвижности пока можно, запас неподвижности ног есть, увеличивая заодно и уровень управления – с сервера, с использованием облачного мозга.

Моторы постоянного тока (DC-motor) с редукторами для понижения числа оборотов – обыденность мира роботов. Стоимость их невысока – есть версии ниже 100 руб. Смены полюсов батареи на их контактах приводит к изменению направления вращения. Чтобы не заниматься этим вручную, используют H-мосты. Часть сервоприводов очень недалеко ушла от моторов постоянного тока по драйверам управления, так как для вариации скорости в обоих случаях привлекается древний, как мир, мультивибратор (включение-выключение).


Драйверы моторов, H-мосты, это твердотельные реле, выполненные в специальном корпусе, предназначенном для контакта с радиатором охлаждения. Описание ножек микросхемы можно найти в сети, но в прямом виде ее почти не употребляют. Продаются готовые сборки драйверов для управления двумя моторами.



H-мост для управления двумя DC-моторами


Распространенная микросхема L298 выдерживает напряжение питания до 45 вольт и ток до 4А (с радиатором). Логическое напряжение "0" – не выше 1.5 вольта на входе. Если питание двигателей будет осуществляться от напряжения 5-12 В, то дополнительное питание 5В для логики не понадобится. В противном случае перемычку на питание удаляют и логику подпитывают отдельно. Если мы хотим управлять не только направлением вращения, но и скоростью моторов, не избежать употребления микропроцессоров (еще пример).

ENA (ENB) – надетая перемычка активирует включение канала управления двигателем. ENA (ENB) – соединить с ШИМ-выходом MCU, для контроля скорости вращения. Управление DC-моторами осуществляется через специальные входы: I1 (I3) и I2 (I4) – логические входы (имеют отключаемые подтягивающие резисторы) задания направления вращения подачей на них уровней 1, 0 или 0, 1. Есть сходные модификации для управления шаговыми двигателями. Для подключения моторов постоянного тока (DC-моторов) служат порты: OUT1 и OUT2 – мотор A, OUT3 и OUT4 – мотор B (управление электромоторами полностью независимо друг от друга).

БОЛЕЕ РАЗВИТЫЕ РОБОТЫ



Робот-игрушка на плате Ардуино


Робот с безусловными рефлексами на препятствия можно купить в готовом виде, в Петербурге в одном из робомагазинов: Робопарт, например, или в Робототехнике. Для управления двигателями облачного робота через драйвер непосредственно со Стика могут использоваться беспроводные ETRX, Xbee модули и сходные.



Радиомодули XBee, распространенные в робототехнике

DC-МОТОРЫ | ДРАЙВЕРЫ МОТОРОВ | [PDF] XBee

Rambler's Top100