ЖИВОЙ ЭКСПЕРИМЕНТ С СУБМАРИНОЙ

Подводная лодка посылает данные на сервер каждые 5 минут ("облегченный трафик") и в этот момент принимает команду на заданное отстояние от дна: 10-200 метров над дном (соседняя страница). Ее математическая модель: Y=A1*X1+A2*X2+b*u, где Y – глубина погружения субмарины, H – глубина дна, X1, X2 – вектор состояния (фробениусова форма), u – управление. Принимаемая с сервера матрица MX содержит строчки X=[u X1 X2 Y H]. Этого достаточно, чтобы визуализировать субмарину и вывести, помимо задания, реальное отстояние до дна и номер тика таймера. В эксперименте коэффициет эффективности руля глубины b и коэффициенты A1, A2 оценивает рекурретный метод наименьших квадратов (RLSM). Достоинство живой книги очевидно – читатель может менять алгоритм, его изучая.

Речь идет об идентификации систем в режиме реального времени – вы не знаете параметров объекта, он для вас черный ящик. Этот ящик открывается сложно, поскольку тестовые, раскачивающие объект и помогающие идентификации воздействия не подаются. Вам остается только копить опыт, но и это создает дополнительные проблемы, поскольку механическое накопление вытесняет насыщенные информацией выборки, отвечающие редкой эволюции системы, вырождающими матрицу системы наименьших квадратов однотипными данными. Тот случай, когда повышение объема ненужных измерений играет роль своеобразного информационного шума. Читатель может не просто наблюдать процесс, а менять алгоритм работы. Это наглядная иллюстрация современного формата CDF (Computable Document Format).

Rambler's Top100