МОТОРЫ РОБОТОВ


Моторы постоянного тока (DC-motor) с редукторами для понижения числа оборотов – обыденность мира роботов. Стоимость их невысока – есть версии ниже 100 руб. Смены полюсов батареи на их контактах приводит к изменению направления вращения. Чтобы не заниматься этим вручную, используют H-мосты. Это твердотельные реле, выполненные в корпусе, предназначенном для контакта с радиатором охлаждения. Описание ножек микросхемы можно найти в сети, но в прямом виде ее почти не употребляют. Продаются готовые сборки (драйверы) для управления двумя моторами стоимостью в 100 рублей.



H-мост для управления двумя DC-моторами


Распространенная микросхема L298 выдерживает напряжение питания до 45 вольт и ток до 4А (с радиатором). Логическое напряжение "0" – не выше 1.5 вольта на входе. Если питание двигателей будет осуществляться от напряжения 5-12 В, то дополнительное питание 5В для логики не понадобится. В противном случае перемычку на питание удаляют и логику подпитывают отдельно. Если мы хотим управлять не только направлением вращения, но и скоростью моторов, не избежать употребления микропроцессоров.

ENA (ENB) – надетая перемычка активирует включение канала управления двигателем. ENA (ENB) – соединить с ШИМ-выходом MCU, для контроля скорости вращения. Управление DC-моторами осуществляется через специальные входы: I1 (I3) и I2 (I4) – логические входы (имеют отключаемые подтягивающие резисторы) задания направления вращения подачей на них уровней 1, 0 или 0, 1. Есть сходные модификации для управления шаговыми двигателями. Для подключения моторов постоянного тока (DC-моторов) служат порты: OUT1 и OUT2 – мотор A, OUT3 и OUT4 – мотор B (управление электромоторами полностью независимо друг от друга).



Радиомодули XBee, распространенные в робототехнике


Для управления двигателями облачного робота через драйвер непосредственно со Стика могут использоваться беспроводные ETRX, Xbee модули и сходные.

DC-МОТОРЫ | ДРАЙВЕРЫ МОТОРОВ | [PDF] XBee

Rambler's Top100