03.11.2017 admin



ON LINE



..

| MATLAB |


( , ) , ( ). , , , . : .





. :

x'=Ax+Bu, y=cx,


x=u(t) Rn, u=u(t) ( ), y=y(t) , t . lsim S=[A,b,c] .



. .

, (, , ), , , , .

, s, . .

, , , .


A ( ) , Q=ABK , u=Kx , . , .



(A λ I) S(λ) = b,


, S(λ) Q, () A. ( ) A.

1 A L1, L2 u=Kx, - K=[1 1 ... 1]S1 Q.

2 ( ) L1, L2, . u=Kx , .

, , , , . , , .

b=Bm ( B), , , . , A Q.

3 . , , , . , Q=A-BK A.


, , : , ( ) , . , .


, , .

u=Kx K=B'vv'Q, ..

K=B'vv'Δ/μ,



Δ , μ μ=v'BB'v, vQ Q=SΛS1 ( S1), v A=TDT1 ( V=T1), .. vQ=vΔ/μ.


4 , , μ ( ) , . μ , . .

, .


, , , . "" Δ=sμ, s. s, .

5 , , , , λ=2. .

6 , , . , , , . , .

, .. , .



" ", , , .., , .

, , . , , , , , B, .

, .

, . , (). .

, , . , , , . , , , .

, .

| | |


Hide

Rambler's Top100