ЗРЕНИЕ РОБО-ПСА
ПРОДРОБНЕЕ ПРО РОБО-ПСА | АЛГОРИТМЫ | РОБО-РЫБКИ
ПРОЕКТИРУЕМ ВНУТРЕННИЙ МИР РОБОТА
Робот может быть снабжен вебкамерой и датчиком расстояния – "эхолотом" Шарп. Его мир состоит из стола, с которым ему надо дружить, это его Вселенная, объектов наблюдения перед собой, к которым он осуществляет юстирующие вебкамеру удаления-приближения и края стола, с которого ему нужно не навернуться.
Мозг робота размещен в сети, что открывает возможность отладки алгоритмов технического зрения прямо в сети интернет, любым пользователем. Рассмотрим алгоритм ориентации, построенный на поиске характерных пятен на изображении: spots-алгоритм. Система оценивает (грубо) угол поворота по отношению к цветному пятну.
ЭКСПЕРИМЕНТЫ С ТЕСТОВЫМ ПЯТНОМ
Отладочное пятно системы технического зрения для робота
При наличии маяка (красного пятна, лампочеи, пробки) по смещению и сплющенности красного пятна – измерениям его по вертикали и горизонтали, можно делать выводы об ориентации робота, решая геометрическую задачу.
 
R – матрица светимости в красном свете, L – матрица суммарной светимости
Первое делить на второе R/L
Сумма точек колонок для оценки ширины
ОПРЕДЕЛЕНИЕ НАПРАВЛЕНИЯ (УГЛА)
 
Изображение системы технического зрения и вид в красных лучах R/L
 
R – матрица светимости в красном свете, L – матрица суммарной светимости
Чаша локатора красная, попробуем использовать ее для вычисления угла направления, в котором она видна.
|
|
