ЗРЕНИЕ РОБО-ПСА



ПРОДРОБНЕЕ ПРО РОБО-ПСА | АЛГОРИТМЫ | РОБО-РЫБКИ

ПРОЕКТИРУЕМ ВНУТРЕННИЙ МИР РОБОТА


Робот может быть снабжен вебкамерой и датчиком расстояния – "эхолотом" Шарп. Его мир состоит из стола, с которым ему надо дружить, это его Вселенная, объектов наблюдения перед собой, к которым он осуществляет юстирующие вебкамеру удаления-приближения и края стола, с которого ему нужно не навернуться.


Мозг робота размещен в сети, что открывает возможность отладки алгоритмов технического зрения прямо в сети интернет, любым пользователем. Рассмотрим алгоритм ориентации, построенный на поиске характерных пятен на изображении: spots-алгоритм. Система оценивает (грубо) угол поворота по отношению к цветному пятну.



ЭКСПЕРИМЕНТЫ С ТЕСТОВЫМ ПЯТНОМ



Отладочное пятно системы технического зрения для робота


При наличии маяка (красного пятна, лампочеи, пробки) по смещению и сплющенности красного пятна – измерениям его по вертикали и горизонтали, можно делать выводы об ориентации робота, решая геометрическую задачу.



R – матрица светимости в красном свете, L – матрица суммарной светимости



Первое делить на второе R/L



Сумма точек колонок для оценки ширины


ОПРЕДЕЛЕНИЕ НАПРАВЛЕНИЯ (УГЛА)




Изображение системы технического зрения и вид в красных лучах R/L



R – матрица светимости в красном свете, L – матрица суммарной светимости


Чаша локатора красная, попробуем использовать ее для вычисления угла направления, в котором она видна.




Rambler's Top100