СОСТАВНЫЕ ЧАСТИ РОБОТА



1. Гусеничная платформа RP5
2. Неттоп 3Q/Foxconn
3. Робоконтроллер SV328
4. Блок питания моторов 12в
5. Вебкамера
6. Кабель USB-COM


Здесь обсуждаются проекты искусственных насекомых и животных, управляемых сетью Skynet. Робособака, с телом в виде неттопа, ногами-гусеницами, вебкамерой в качестве головы. Энергетика невыключаемых роботов, один из сложных вопросов. Отсюда и идет идея собаки на цепи: и со стола не упадет, и питание подвести несложно. Питание в 12 вольт достаточно для питания моторов и робоконтроллера SV328.





Контроллер Orangutan SV328R


Шнуром USB-COM управляемые робоконтроллером 'ноги' робота соединяются с неттопом 3Q/Foxconn, помещаемым на тележку. Блочное строение позволяет легко присоединить к этим кубикам интернет и вебкамеру, в качестве головы. Вот, вкратце, концепция сборки такого робота. Софт: пакет Visual MatLab взаимодействует с интернет сервером и робоконтроллером.

ЭНЕРГЕТИКА РОБОПСА И МОТОРЫ


В этот день решена проблема постоянного энергопитания робота, фактический день рождения "долгожителя".



Сетевой адаптер 7.5В, 2А, для ходовых моторов, KIT PW0720B



Есть надежда, что такой адаптер справится. Чтобы не резать провод, надо еще гнездо питания, например, DJK_04A (штырь 2.1 мм, отверстие 5.5 мм).

МОНТИРУЕМ СПИННОЙ МОЗГ


Для связи центральной и периферической нервных систем используется переходник USB-UART BM8051 (не путать с COM), это пластинка с микросхемой, монтируемая при помощи красных угольников рядом с робоконтроллером.


Три проводка земля-TXD-RXD соединяются с земля-RX-TX микропроцессора (обычно PD0-PD1). В робоконтроллер заливается программа управления моторами со стороны UART-моста и безусловные рефлексы – на передок крепится Sharp-оптопара различения препятствий.

НАЧИНКА СПИННОГО МОЗГА


Софт приема COM-команд робоконтроллером SV328 на основе ATmega328P по UART в режиме прерывания. В основном цикле задействована рассмотренная выше программа опроса оптодатчика. Задача состоит в адаптации этого софта под потребности робособаки. Встроенные рефлексы робота должны исключать запутывание сетевого провода и работу гусениц в сторону, ограниченную привязью.



В предыдущей версии программы стартовый режим работы робопса зависел от нажатой клавиши следующим образом.



Первое испытание, в качестве головного мозга к мосту прикручен тестовый компьютер с дисплеем, позволяющим видеть сигнал с датчика препятствий на экране.

ДОТЯГИВАЕМСЯ ДО МОЗГА ЧЕРЕЗ ИНТЕРНЕТ


Пример управления роботом со стороны компьютера, софт предназначен для адаптации под потребности робособаки с передачей картинки с вебкамеры в интернет и приемом команд управления из сети. В программе определены команды на приближение, удаление и повороты с контролем допустимой дистанции сближения и угла позиционирования.




Rambler's Top100