КОРЕНЕВ ГЕОРГИЙ ВАСИЛЬЕВИЧ



Коренев Г.В. Фото из книги А.А. Щуки "Физтех и физтехи"


Коренев, Георгий Васильевич (1902-1980) – специалист по механике и управлению, преподаватель кафедры теоретической механики Московского физико-технического института МФТИ [2]. Кафедра нынешняя не смогла найти фотографию. Экая дистрофия воли. Георгий Васильевича вспоминают. Ранние годы прошли в Ленинграде, в авиационном бюро, отсюда интерес к технической тематике и, позднее, профильная работа и книги.



Роботы начала века будили воображение


Причина популярности в стране, отчасти, такая же, как и у Вадима Викторовича Мацкевича, книжная. Мацкевич, ренесанс его детского увлечения, писал для радиокружков, для пионеров. В 70-е годы были заметны книги (учебники, пособия) для студентов по механике роботов Г.В. Коренева, теории матриц Ф. Р. Гантмахера, теории управления А.А. Воронова.



Книги Коренева по робототехнике


Страна "подходила к робототехнике", отсюда высадки роботов на Луне и на Марсе, памятные по книжке Носова о Незнайке магнитофоны-бормотофоны, роботы-автоматы по продаже газировки с сиропом на улицах, манипуляторы Коренева и его автоматический трамвай, который начинает сбываться только сейчас в виде транспорта без атрибутики вождения вручную.

А ПОЧИТАТЬ:



Коренев Г.В. Введение в механику человека. –М.: Наука, 1977. с. 14–31, 56–59, 131–163. Пояснение к on-line расчету манипулятора по Кореневу: http://mathscinet.ru/stories/korenev/

Коренев Г.В. Тензорное исчисление. –М.: МФТИ, 2000. 240 с.




РАСЧЕТ МАНИПУЛЯТОРА ПО КНИГЕ

Введение в механику человека



Варьируя начальные углы и угловые скорости x=[φ12,φ'1,φ'2], длину L и массы M, m звеньев, жесткость пружинного мускула G, учитывая силы трения в суставах заменами в выражениях для обобщенных сил Yт1=0*φ'1=0*x[2], Yт2=0*φ'2=0*x[3] в вызове процедуры Рунге-Кутта, любуемся разнообразием движений и точностью динамической on line модели манипулятора.

Однажды в Гавани города была выставка из Индии. Стенд под стеклом, метра два на два, содержал трехзвенный маятник на подшипниках без трения – известно, что движения его хотя и следуют строгим уравнениям, но между звеньями происходит перекачка энергии, это же модель волны грубая – волнения, поэтому он выдает разнообразные коленца, не повторяя движения – морской прибой или колыхания воды в тазу в некотором смысле близки к нему. Тут двузвенный маятник с пружиной, он тоже движется замысловато. Видна перекачка энергии между суставами, то плечевое движение развито, кисть висит, то кисть болтается, при вялом плечевом перемещении. Плечо отдает энергию кисти, а кисть – плечу. При ненулевом трении система постепенно успокаивается.

Техника составления уравнений предусматривает пересчет их от уравнений для вектора опорных координат ξ=(x1,y1,x2,y212) к паре сугубо нелинейных дифференциальных уравнений второго порядка для вектора обобщенных координат η=(φ12):

cλμη''μ+Cλ,μυη'μη'υ = Yλ=∂ξρ/∂ηλFρ


метрический тензор включает, помимо моментов инерции I1, I2, добавки, учитывающие реакцию звеньев, вычисляемую с учетом аксиомы идеальности связей Лагранжа в суставах по Козыреву:


cλμ=
 I1+(m1+4m2)L2 
 2m2L2cos((φ2–φ1)/2) 
 2m2L2cos((φ2–φ1)/2) 
 I2+m2L2 


символ Кристоффеля первого рода состоит из двух матриц, обеспечивающих появление квадратичных составляющих угловых скоростей φ'[2]2, φ'[2]1 в перекрестных связях уравнений движения,

С1,μυ=
0
0
0
 2m2L2sin(φ1–φ2
С2,μυ=
 2m2L2sin(φ2–φ1
0
0
0


Расчет венчает выражение для компонент вектора обобщенных сил, зависящих от силы упругости пружинного мускула F, во всем этом второкурснику ЛЭТИ нужно было не запутаться:

Y=
 Fsin((φ1–φ2)/2)–L(m1+2m2)gsin(φ1
 Fsin((φ2–φ1)/2)–Lm2gsin(φ2


Анимация, как видно, косвенно подтверждает правильность выкладок, движения руки с пружинным мускулом выглядят естественно и слушаются назначаемых параметров (масс, длины звеньев, коэффициента упругости).

Пояснение: пусть x0, y0 – координаты точки подвеса манипулятора (ось x направлена вверх), φ1, φ2 – углы наклона звеньев. Тогда декартовы координаты центров звеньев длин 2L1, 2L2 имеют вид x1=x0–L1cos(φ1), y1=y0+L1cos(φ1) и x2=x0–2L1cos(φ1)–L2cos(φ2), y2=y0+2L1cos(φ1)+L2cos(φ2). Угол сгиба между двух звеньев α=π+(φ1–φ2), пусть при α=π/2 пружина не сжата. По закону Гука сила упругости пропорциональна ее растяжению F=cΔ, Δ=L×2½((1+cos(φ1–φ2))½–1), L – половина длины звена в системе с одинаковыми по размеру звеньями. Эта сила разлагается на составляющие по осям координат для звеньев, из вертикальных проекций вычитается сила тяжести, пропорциональная произведениям масс m1, m2 на ускорение свободного падения g: F1x=–F cos((φ12)/2)–m1g, F1y=F sin((φ12)/2) и F2x=F cos((φ12)/2)–m2g, F2y=–F sin((φ12)/2).

Анимация к уравнениям появилась много позже, в те годы (шел 1978-й, книга от 1977 года, свежачок) максимум, на что можно было рассчитывать – программа на перфокартах, но до столь изощренной вычислительной практики было еще далеко. Ни передать расчет автору методики расчета, ни показать его в анимации, увы, в те годы было невозможно. Потребовался длительный путь становления вычислительной техники, чтобы мы все вместе увидели это.

СИСТЕМА МОДЕЛИРОВАНИЯ | МОДЕЛИ, ЦЕПОЧКИ, ФРАКТАЛЫ



КИОСКИ ЛЭТИ ВРЕМЕН А.А. ВАВИЛОВА


Ленинград – это город, в котором начинался жизненный путь Г.В. Книги в 70-х годах распространялись через систему киосков при университетах и институтах. Большое значение для первокурсников имели легко усваиваемые небольшие книжки в тонких переплетах. На фото ЛЭТИ за дверью с орденами в холле стояли налево и направо два книжных киоска. Вниз вела лестница, в полуподвале принимали верхнюю одежду студентов и выдавали номерки. Направо при выходе – Ботанический сад.









Лестница в старом корпусе (в районе ректорского этажа)







ШАРАШКИ БЕРИИ


Ярослав Голованов (Королев: факты и мифы). Однажды на переезде увидели своих вольняшек, платформы с зачехленными, бескрылыми самолетами и вздохнули, наконец, облегченно: значит не этап, значит – эвакуация. Все как-то сразу повеселели, загомонили, кто-то даже запел. Королев оживленно беседовал с соседями по нарам – Георгием Кореневым и Львом Терменом. Они договорились, что втроем будут делать радиоуправляемую пороховую ракету – бить фашистские танки...

Через восемь дней прибыли в Омск. Поначалу зеков свезли в местную очень грязную и вонючую тюрьму с невероятно свирепыми надзирателями, а через несколько дней разместили в здании школы, переоборудовать которую не успели: ни зоны, ни забора, ни даже решеток на окнах. Такая была толчея и неразбериха, что не то что убежать, можно было просто спокойно уйти средь бела дня. Но постепенно все рассасывалось и утрясалось.

В Омске 41-го года снова воссоединились почти все участники болшевской драмы 39-го. За Иртышом, в Куломзино на базе авиаремонтных мастерских ГВФ был организован авиазавод № 266, где под недремлющим оком все того же Гришки Кутепова обосновались конструкторские бригады Мясищева, Бартини и Томашевича. Мясищев доводил свою машину – начатый еще в ЦКБ дальний бомбардировщик. Он никак не склеивался и в серию, в конце концов, не пошел. Неудачными были и многочисленные, как всегда, неожиданные поиски Бартини. Томашевич делал истребитель и параллельно штурмовик. Эти самолеты тоже не пошли в серию.

Что касается туполевцев, то, прибыв в Омск, они обнаружили, что их "завод № 166" – никакой не завод, а несколько маленьких, вовсе не авиационных корпусов, даже под крышу не подведенных. Правда, вокруг была большая зона и несколько сотен зеков, – главным образом несчастных рабочих, опоздавших на 20 минут к табельной доске, и несчастных крестьян, принесших горсть колосков с колхозного поля, – с утра до ночи работали на оборонной стройке.

Георгий Васильевич Коренев с товарищем получил задание "отстрелять" кабину Ту-2 трофейными немецкими пулеметами. Им выдали четыре пулемета, две тысячи патронов, выделили автомобиль, и они поехали на край аэродрома... с одним "попкой", вооруженным древней винтовкой.

– Слушай, парень, – крикнул Коренев, установив пулеметы, – часом, не знаешь, кто кого охраняет?

Несмотря на предельную загруженность, когда никакого свободного времени физически не существовало, Королев не забыл разговора в теплушке о радиоуправляемой ракете. Он ходил с этим предложением к Кутепову, Балашову, писал им докладные записки и, в конце концов, добился, что ему выделили комнату, двенадцать вольнонаемных, в основном девчонок-чертежниц, и ракету эту они втроем начали делать, но, увы, работа продолжалась недолго. Коренева перевели в Куломзино к Томашевичу, а Термена отозвали в радиошарашку в Свердловск. Союз распался.

Королев думал о ракетах. Когда его покинули единомышленники – Коренев и Термен, – он продолжал работать в одиночку. Никто в ракеты не верил. Он попробовал однажды показать свои выкладки Италийскому. Тот посмотрел и сказал:

– Сосчитано все верно. Но зачем это?
– Нам надо слетать на Луну обязательно! – в каком-то запале выдохнул Королев.

В цехе было ужасно холодно, градусов восемь, котельная не справлялась. Италинский дышал в ладони, грел руки, не расслышал, спросил рассеянно:

– Куда?
– На Луну.

Лев Александрович пожал плечами и промолчал.

В 1939–1940 гг. Коренев применил метод Хевисайда (операторный, частотный метод) к исследованию движения самолета. Эта и прочие его наработки пригодились при создании современного радиоуправляемого оружия. Такие исследования курировались, причем, не без конфликтов вовлеченных в процесс сторон, см. письмо Коренева Г.В. по вопросу плагиата сына знаменитого наркома Сталина. После хрущевской, в свою очередь, отсидки Сергей Берия всю жизнь проработал конструктором, десять лет в Свердловске, потом в Киеве, см. интервью. Книга Кисунько Г. В. об истории крупных бюро СБ–1, позднее КБ–1, дает более полное представление о сложности решения технических задач и переплетении человеческих судеб (см. также о ПРО). Наверное, об этом нужно иметь представление современному инженеру. Иначе образование будет неполным.



МФТИ


".. Коренев Георгий Васильевич. Когда он говорил, все, включая Сергея Павловича, буквально смотрели ему в рот. Он тоже сидел, причем в более суровых условиях, чем мы. Он очень смело себя вел, дерзил тюремному начальству, от работ некоторых вообще отказывался. И из заключения вышел позже всех. Когда его освободили, он узнал телефон Королева, который тогда уже был крупным руководителем, позвонил ему. Королев сказал: "Считай, что ты уже у нас работаешь, я высылаю за тобой сейчас машину, а все подробности мы обсудим при встрече, которой я буду очень рад". Когда машина подошла к проходной, Королев по телефону передал через водителя извинения: у него совещание какое–то, оно вот–вот закончится и он просит Георгия Васильевича подождать в машине. Коренев подождал ровно 20 минут, потом вышел из машины и ушел, заявив шоферу: "Много чести для Сергея, чтобы я ждал его больше 20 минут!" Видимо, его характер так и не изменился… " [1]

".. На Физтехе преподавал в 50-е годы доцент Коренев Георгий Васильевич. Имя это почти забыто. Скажу о нем несколько слов. Он был многолетним соратником С.П. Королева и во многом разделил его судьбу. После войны он участвовал в разработке самолета-снаряда. Разработка требовала множества расчетов. Георгий Васильевич распределил их между двумя бригадами девушек. Точнее, не распределил, а продублировал. Каждая бригада делала одни и те же расчеты. Только после полного совпадения результатов, считалось, что результаты правильные и переходили к следующему этапу. Однако, Г.В. недооценил сообразительности девушек. Они быстро разобрались и решили, зачем угробляться? Пока одна группа считала, вторая отдыхала, а потом просто списывала результаты. Коренев быстро обнаружил эту уловку и стал давать бригадам различные исходные данные – с некоторым коэффициентом. Получив результаты он пересчитывал их и лишь затем сравнивал результаты" [2]


Nimmerklug: Не может быть двух мнений – много было на физтехе знаменитых академиков и генералов, но в начале семидесятых годов самым ярким и популярным преподавателем был Георгий Васильевич Коренев. Его курс теоретической механики был одним лучших среди всех курсов, читавшихся в МФТИ. (Первым был, кончено, курс общей физики Д. В. Сивухина, а его учебник вообще, по моему мнению, стоит на одном уровне с Фейнмановскими лекциями – но это другая история). Конспекты лекций Коренева по механике продавались (небывалый на физтехе случай) не то за 15, не то за двадцать рублей (деньги немалые). Его курс по выбору «Тензорный анализ» вызывал живейший интерес. Ни о ком не ходило столько легенд как о нём, причём легенд героического характера.

В эпоху массовых нарушений социалистической законности он, как стали говорить в эпоху восстановления ленинских норм законности, разделил судьбу многих – был арестован и потом сидел в шарашке. Его арест был предметов некоторых легенд. Одна, связывающая его с дерзостью по отношению в железному наркому Л. М. Кагановичу приведена ниже. Другая рассказывала, что перед самой войной Г.В. был в командировке в Германии. По возвращении его вызвали на Лубянку, и задали вопрос, что он делал на Принц-альбрехт-штрассе 8, то бищь в гестапо. На что Коренев возразил, что на этой улице посещал советское торгпредство. Ему велели подумать и придти ещё раз. При новом визите разговор повторился с точностью до слова. И визитов было довольно много. В конце-концов Коренев не утерпел и дал следователю табуреткой по башке, после чего и был арестован. Эта легенда крайне малоправдоподобна, но она была и характеризует мнение студентов о Г.В.

Лекции он читал великолепно, и был страстным апологетом индексной формы записи, утверждая, что векторная запись такая же архаика, как и запись уравнений по компонентам. Он рассказывал о каком-то знаменитом учёном NN (забыл о ком), который отстаивал компонентную запись на том основании, что она экономит мозговое вещество и позволяет отдохнуть, пока человек переписывает одно и то же для х-компоненты, у-компоненты и т.д. Тут он воспламенялся говорил, что NN заботясь о мозговом веществе пренебрегает более ценной вещью, временем, которой мы наделены гороздо более скупо, чем мозговым веществом.

Была у него довольно своеобразная шкала научных заслуг (высказываемая, разумеется, в неявной форме). Величайшими учёными всех времен и народов были Ньютон и Коренев (точнее, конечно, Коренев и Ньютон), которые никогда не ошибались. Почетное второе место занимал Лагранж, который ошибся всего один раз (в чем состояла эта ошибка не помню, но совершенно точно, что она была только одна). Далее шел Эйлер, который ошибался более одного раза. С большим уважением Г.В. относился к Суслову и Некрасову, которых, помнится, числил своими учителями. Ну, и ещё довольно хорошим учёным был Эйнштейн, потому что придумал суммирование по индексам.

Очень гордый и независимый по отношению в высостоящим он всегда чрезвычайно уважительно разговаривал со студентами, и притом имел двухбалльную систему оценок – отлично и хорошо. Надо было очень постараться, чтобы получить у него трояк.

Вероятно по лагерной привычке он всегда, независимо от погоды, был одет в одну и ту же кожаную старую-престарую куртку. И только однажды летом, в неимоверную жару, я видел его в армейской рубашке. Появление Г.В. в рубашке произвело немыслимый фурор, но вскоре все заметили, что неизменная куртка висит на спинке стула.

Как ни странно, в сети практически нет ничего о Георгии Васильевиче Кореневе, и я решил собрать здесь всё, что имеется (см. сайт).



ПОСЕЛОК "ОТДЫХ"


Альберт Стасенко, профессор МФТИ, вспоминает: Я слушал его лекции где-то в конце 50-х. Тензорное исчисление приятно ласкало самолюбие физтеха. А его потёртая кожаная куртка и шлем пилота делали его (для меня, жителя города Жуковского) вообще родным человеком. Позднее, помнится, в 1963 году, я пригласил его в качестве оппонента по кандидатской. Он просмотрел мою диссертацию и сказал: "Вы – шляпа, давно пора". И мы стали друзьями. Я бывал у него на старой квартире, где-то в районе улицы Кирова. Как-то, рассматривая его библиотеку, наткнулся на плакатик:

Не шарь по полкам жадным взглядом.
Здесь книги не даются на дом.
Тот безнадёжный идиот,
Друзьям кто книги раздаёт.


Позднее я многократно убеждался в справедливости этого предостережения. Бывал и на его даче в посёлке Отдых (ул. Желябова, 19), за железной дорогой от города Жуковского. Он делил её со старым приятелем по репрессиям. Георгий Васильевич рассказывал, что до войны (кажется, в 1929 году) проехал на авто всю Америку с востока на запад. Дороги были ужасные: просёлок, пыль. Потом Тухачевский писал ему похвальные рецензии на его предложения об управляемых снарядах. Потом он сидел в шарашке вместе с Туполевым и другими приличными людьми. На учёный совет в ЦАГИ их водили в сопровождении "попки". "Попка" оставался в коридоре, и учёные выходили поглазеть на него. В начале войны шарашку перебазировали в Омск. Георгий Васильевич жил под одной крышей с Туполевым. Тот не хотел ходить за дровами в своё дежурство: "Я скоро выйду, а вы ещё посидите". А потом, при переправе через Иртыш, он провалился под лёд, и "попка" бросился спасать его, как родного брата, – иначе зачтут побег! Георгий Васильевич рассказал, что после возвращения в Москву ему показали все доносы на него, предложили возбудить дело.

– Почему же Вы отказались?
– Но тогда пришлось бы посадить другую половину России.

Он попросил меня просмотреть его докторскую диссертацию об управлении городским транспортом (к этому времени он получил даже права вождения трамвая). Когда он переселился на Юго-Запад Москвы (улица Удальцова, дом 4), мы с приятелем каждый год бывали у него на дне рождения (начало мая). Он рекомендовал просто запомнить номер его квартиры 287, как сто пол-литров (по 2 руб 87 коп – классический инвариант). Помню, он говорил: "Это подлое заявление, что в науке нужны только блестящие гении. Нужны все. И трудолюбивые тугодумы – тоже". Эта мысль в глубине души меня несколько порадовала. Что и говорить – великий русский человек, с тяжёлой судьбой, судьбой вечных "перестроек" России.

Евгений Никонов: Как-то, в конце 1960-х годов, в Военно-инженерной академии имени Н.Е. Жуковского, с которой я проводил совместную научно-исследовательскую работу, порекомендовали мне встретиться с учёным Кореневым, о котором я до этого практически ничего не знал, и дали мне адрес его дачи в посёлке Отдых, что рядом с городом Жуковским, по другую сторону от железной дороги. Адрес оказался неточным, я поискал, но никого не нашёл. Некоторое время спустя, совсем по другому поводу, я провожал свою знакомую к её родственнице, жившей на даче тоже в Отдыхе. Случилось событие, которое помнится мне, как будто это было вчера.

Летний вечер на даче, женщины говорят и никак не наговорятся, я в томительном ожидании рассматриваю небогатую библиотеку, как вдруг в соседней комнате послышался непонятный, но вполне отчётливый зловещий шёпот: "Чивычка хороший! Фима дура! Чивычка политический!" Я вздрогнул. Потом оказалось, что это был попугай, невесть откуда сюда недавно залетевший. И тут я почему-то, по какой-то интуиции, спросил у родственницы моей знакомой, может быть она знает, не живёт ли где-то здесь учёный по фамилии Коренев. "Как же, его дача здесь недалеко", – был ответ. На следующий день я отправился по указанному адресу и в приятном, открытом дворе, под прекрасными, стройными соснами встретил интереснейшего человека. Это был Георгий Васильевич Коренев. Мы сразу понравились друг другу. При новых встречах он охотно рассказал мне всё (точнее, многое), что с ним происходило в жизни: про работу в авиации и ракетостроении, про его несправедливое заключение, про его отношения с начальством, преподавание на Физтехе, про свою лётную кожанку, ещё довоенную. Я спросил его, не было ли у него попугая. – Нет, никогда не было. – Значит, подумал я про себя, где-то в этом районе есть ещё один человек с неординарной судьбой, этот хозяин странного попугая...

Только теперь я понимаю, что Георгий Васильевич не стал ничего рассказывать мне о Королёве, тогда это была запретная тема, о том, что Королёв тоже сидел и что, как пишут теперь, когда говорил Коренев, все, включая Сергея Павловича, буквально смотрели ему в рот. Совершенно очевидно, что это умолчание характеризует Георгия Васильевича только с положительной стороны. В один из дней я показал Кореневу свой научный труд в виде отпечатанного отчёта и получил исчерпывающие рекомендации, как сделать из него диссертацию, и ряд полезных советов – немедленно подойти к моему начальнику, он ведь кандидат наук, и попросить его быть моим научным руководителем, при этом он рассказал мне всю последовательность дальнейших необходимых действий: с кем консультироваться, кого потом просить кого-то быть моим официальным оппонентом и так далее.

Затем Георгий Васильевич дал мне замечательную машинописную рукопись находящейся в печати своей книги по тензорному исчислению – как говорится, всё, что у него было. Более строгой и в то же время ясной и доходчивой книги по математике я не встречал дотоле. Бывал я у Коренева несколько раз и на его московской квартире. Я рассказал ему о своей работе, но он не выразил особого желания вникать в мою тренажёрную науку, несколько экзотическую, по его словам, "перевёрнутую с ног на голову", что, в общем-то, справедливо. Его больше интересовали дела с реальной системой управления, точнее, органами ручного управления и системой индикации пилотируемого космического аппарата. Я связал его со специалистами соответствующего подразделения нашего предприятия, прежде всего с руководителем подразделения, моим лучшим другом и бывшим моим соседом по общежитию. Знаю, что у них получилась обоюдополезная совместная научная работа. Они даже доработали Антропологический атлас двухсотлетней давности. Наши пути, к сожалению, каким-то образом разошлись, и я не знаю его дальнейшей судьбы, не слышал о его кончине. Замечательный это был Человек (см. сайт).



ФИЗТЕХ: СЕРГЕЙ КАПИЦА [2] | ЧЕТВЕРТЬ ВЕКА НАЗАД

Rambler's Top100