Воронов Авенир Аркадьевич


Дата рождения: понедельник, ноября 28, 1910 Дата смерти: суббота, октября 17, 1992


А. А. Воронов был в высшей степени интеллигентным и обаятельным человеком. Он привлекал к себе молодежь. Знавшие его помнят, с каким вниманием он относился к людям, как заботился о своих коллегах, как помогал им в трудные моменты жизни.

Воронов А.А. Основы теории автоматического управления: Автоматическое регулирование непрерывных линейных систем. –М.: Энергия, 1980. 312 с.

Воронов А.А. Теория автоматического управления. В 2-х ч. Ч.I Теория линейных систем автоматического управления. –М.:Высшая школа, 1986. 367 с.

Воронов А.А. Теория автоматического управления. В 2-х ч. Ч.II Теория нелинейных и специальных систем автоматического управления. –М.: Высшая школа, 1986. 504 с.

ИСТОРИЯ ТЕОРИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

Игнатьев М.Б. и др. История информатики и кибернетики в Санкт-Петербурге (Ленинграде). Выпуск 1. Яркие фрагменты истории //Под общей редакцией Р.М. Юсупова, –СПб.: Наука, 2008.

В книгу помещены воспоминания академика Воронова Авенира Аркадьевича об истории становления такой дисциплины, как теория автоматического управления.

ВОСПОМИНАНИЯ


В моем дипломе записано, что я окончил в марте 1938 г. Ленинградский индустриальный институт. Вы не найдете такого института в Большой советской энциклопедии. Там есть Ленинградский политехнический институт, основанный в 1899 г. и открытый в 1902 г., которому в 1923 г. было присвоено имя М.И. Калинина, никогда в этом институте не учившемся, но, возможно, посетившем его перед этой торжественной датой. В главном корпусе, в зале заседаний Совета висит большая картина, на которой М.И. Калинин в парадном костюме, на который накинут средневековый образец плаща, стоит у электрического генератора и держится за какой-то рычаг, кажется, от щеткодержателя.

В 1932 г., когда я поступил туда, институт был растащен на несколько институтов, соответствовавших прежним факультетам, а в 1933 г., повидимому, эти институтики опять слились в Ленинградский индустриальный институт, а еще позднее ему было присвоено имя С. Орджоникидзе. Но уже после нашего окончания, когда мы получали институтские значки, напоминавшие университетские, он опять был Политехническим институтом имени Калинина. Сейчас, когда начали наводить порядок с присуждением имен, появилась надежда, что институт получит имя ученого, который внес более существенный вклад в развитие института, чем поворот щеток на коллекторе учебного генератора, ведь среди профессуры института есть имена академиков А.Ф. Иоффе, М.А. Павлова, А.А. Байкова, Б.Г. Галеркина, Н.Н. Семенова, Д.В. Скобельцына, П.Л. Капицы, М.Ф. Миткевича, член-корреспондентов М.А. Шателена – одного из создателей ГОЭЛРО, А.И. Лурье и многих знаменитых профессоров. Когда выпускника ЛИИ спрашивают, какой институт он окончил, он отвечает – Ленинградский политехнический. Я тоже считаю себя ленинградским политехником и так и пишу в анкетах, нарушая правила.

По настоятельному совету читавшего у нас физику доцента Н. Зайцева, я выбрал специальность электротяга, на которой пробыл полгода. На первых двух курсах узкая специальность практически не влияла на программу лекций, большинство из которых были поточными. На них преимущественно и знакомились студенты различных групп электромеханического факультета. На них сформировался и круг друзей на последующий период учебы, который не распадался при уходе его членов на другие специальности. В эту пору я познакомился и со своей будущей женой – Ниной Петровной Александровой… Из поточных курсов общую физику нам читал профессор Боровик, сопровождавший чтение эффектными опытами, из которых нас поразили опыты с жидким азотом, в котором охлаждались фетровая шляпа и свинцовый колокольчик. После охлаждения профессор ронял шляпу на пол, и она разбивалась на осколки, как фарфоровая супница, а свинцовый колокольчик начинал звенеть, как серебряный – мы не знали, что это стандартные трюки, повторяющиеся из года в год.

Лабораторию вел профессор Скобельцын, не академик, но один из «династии» Скобельцыных. Лаборатория давалась легко, помогал «монтерский» опыт. Скобельцын заметил это, услышал, как меня товарищи называли по имени и, подойдя ко мне, спросил: «А вы знаете, что означает французское слово Авенир? Это – будущее». Он заинтересо вал меня историей электротехники и дал хрестоматию по ней, которую мы с увлечением читали. Читался тогда и курс общей электротехники, который тридцать пят лет спустя не без моего участия (когда я возглавлял научно-методический совет МинВУЗа СССР) был ликвидирован. Читал его Михаил Андреевич Шателен, знавший почти всех русских основателей электротехники лично, бывший инициатором создания музея электротехники на хорах актового зала. Читал он увлекательно, завершал курс проектом освещения городского района. В свои 80 лет он был бодр и подвижен, бегом спускался с лестницы.

Одной из причин ликвидации этого курса впоследствии была, конечно, острая нехватка часов; другой – эклектичность курса, дублирование его разделов последующими курсами. Так принцип витка, вращающегося в магнитном поле, с выводом формулы нам давали в курсах общей физики, общей электротехники, теории электрических измерений, теории электрических машин, теоретических основ электротехники.

... На пятом курсе я как отличник получил право свободного посещения занятий – такой опыт проводился в те годы. Это дало мне возможность подправить материальные дела: я оформился на работу в ЦКТИ (Центральный котлотурбинный институт имени И.И. Ползунова) по рекомендации однокурсника Н.П. Арсеньева, который там уже работал. Учебе это не помешало – все зачеты и экзамены я сдал досрочно.

В ЦКТИ я поступил в отдел конструирования регуляторов и занимался проектированием регулятора с падающей дужкой. Для души работа давала мало, но деньги были нужны – близился день окончания института, а у меня не было приличного костюма, чтобы явиться на работу, не бросая тень на профессию инженера. Правда, это было наивно: уже тогда падение престижа профессии инженера началось и быстро развивалось. Ходил рассказ о том, как Утесов на вопрос, как ему живется, отвечал примерно так: «Да помаленьку, я к концу месяца принесу тысяч тридцать, моя безголосая Эдит тысяч пятнадцать доложит, муж ее – талантливый инженер – пятьсот рублей принесет – вот так и живем, не жалуемся». Но кое-что в ЦКТИ привлекло мое внимание более сильно. Сам Арсеньев в это время придумал и дал заявку на изобретение «электрического изодрома» – заменил детали классического гидравлического изодрома в регуляторе электрическими элементами. Он уговаривал меня заняться сходной «электрификацией» промышленных регуляторов. Это меня не увлекло, такая работа мне не казалась творческой, но я получил пользу от того, что изучил теорию изодромного регулирования, для чего, конечно, пришлось познакомиться с азами классической теории автоматического регулирования паровых машин по Толле. Эта теория меня заинтриговала, но заняться ею серьезно у меня не было времени.

В ЦКТИ я увидел Ивана Николаевича Вознесенского, бывшего научным консультантом. Он тогда занимался разработкой систем регулирования прямоточных котлов Рамзина. Он был высочайшим авторитетом, его теория автономного регулирования увлекла его учеников, и многие считали ее даже панацеей. Но у него были и крайности, на которые в те годы многие смотрели, как на причуды гения, в частности, «канонизация» тезисов Вышнеградского («без неравномерности нет регулятора; без катаракта нет регулятора»), которые уже опровергались появлением новых систем регулирования, или же категорическое объявление основным и единственно возможным, как самостоятельный принцип регулирования принцип регулирования по отклонению, и признание непригодными принципы регулирования по нагрузке (Понселе) и по производной (Сименсов). Остряки студенты говорили: «Вознесенский провозглашает новый коран и начинает его изречением: «Нет бога, кроме Уатта и Вышнеградский пророк его».

Мы еще смутно, но начинали ощущать, что классическая теория регулирования стала недостаточной и приблизилась к тупику. Правда, пока все это было еще у нас наивно и необоснованно, но в те годы специалисты по автоматическому регулированию об этом говорили и на первом всесоюзном совещании по теории автоматического регулирования, состоявшемся перед войной, об этом было заявлено в решении конференции. Я же лично косвенно почувствовал это, наблюдая, как расчетная группа ЦКТИ, возглавляемая Юрием Владимировичем Долголенко, проверяла устойчивость систем проектируемых, пользуясь определителями Гурвица: проектант давал группе схему и параметры системы, они считали неделю, а иногда и больше, и, если ответ был: «система неустойчива», то начинались неприятности. Иногда проектант с возмущением говорил, что не может быть, что он проверил схему на макете – тогда мучительные вычисления проверялись тщательнее, и потому медленнее. При повторном заключении – неустойчива – проектант спрашивал, что делать. Ответа на этот вопрос группа дать не могла: теории синтеза устойчивых регуляторов тогда не существовало. Я как-то поделился этим с В.К. Поповым, и он сказал, что предложен более сильный критерий Найквиста и посоветовал мне изучить его. В ЦКТИ мне сказали, что Вознесенский свирепеет, когда слышит о критерии Найквиста, говорит, что это мудрствование и схоластика, непригодные для практических схем промышленного регулирования, дань моде. Я просмотрел статью Найквиста, даже законспектировал ее, но тут пришлось это отложить: подошло время выбора темы дипломного проекта и преддипломной практики.

.. К концу 40-х гг. на мировом рынке был ряд глубоких публикаций за рубежом. Достаточно назвать такие имена, как Шур, Минорский, Ван дер Поль, Винер, Биркхоф, Жюильяр, Купфмюллер, Леонард, Найквист, Фрезер и Дункан, Вюнш, Ли, Ланг, А. Иванов, Боде, Оппельт, Шеннон, Обрадович, Браун, Кемпбелл, Холл, Ольденбург и Сартгориус, Принц, Мак Кол, Арендт и Теплин, Честнат и Майер, Флюгге-Лотц, Джеймс, Филлипс и Никольс, Лауэр, Лесник и Мадсон, Ньютон, Рагацини, Тастин, Собжик и др. В советской литературе к этому же времени мы имели статьи и монографии Андронова, Витта и Хайкина, Колмогорова, Малкина, Крылова и Боголюбова, Мандельштама и Папалекси, Вознесенского, Корнилова и Пивеня, Солодовникова, Михайлова, Н.Д. Моисеева, Айзермана, Цыпкина, Неймарка, Фельдбаума и др. Это все глубокий, существенный вклад в науку.

С другой стороны, были и малозначащие, не выдержавшие проверкой временем работы, о которых иногда шумели, но которые скоро забыли. Были и работы, содержащие, наряду с новыми интересными положениями, нестрогости и даже ошибки – это работы Щипанова, Кулебакина. Были сделаны попытки изложить основы современной для тех лет теории, но им не удавалось преодолеть давление «своей» школы. Таковы книги Корнилова и Пивеня, где в основном давалась несколько продвинутая теория, дополненная изложением теории автономного регулирования Вознесенского, или книга Лоссиевского, где классическая теория дополнялась кратким мало дающим для практики изложением критерия Найквиста. Но особенно острота проблемы усилилась в 1947 г., когда вышла книга В.А. Бесекерского «Дистанционное управление артиллерийскими установками. Часть I. Основы теории автоматического регулирования и теории синхронно-следящего привода». По замыслу автора, за этим, все еще отраслевым названием, скрывалась попытка дать изложение на современном уровне общей теории автоматического управления. Он излагал новую теорию на основе преобразования Лапласа и использования частотных характеристик. Но, к сожалению, автор был инженером, воспитанным в 30-х гг., когда инженерам высшая математика давалась недостаточно глубоко, и в его трактовках было много ляпсусов, совершенно нестрогих «доказательств», допускались ошибки, даже частотные характеристики интерпретировались неверно. Книга немедленно вызвала бурную реакцию, и на нее была помещена очень жесткая рецензия ведущих ученых, указывавшая на большое количество ошибок и заканчивающаяся словами, что книгу нельзя рекомендовать как учебное пособие.

Можно представить положение неискушенного инженера, который, изучая литературу по теории, тонул в море публикаций, в море, таящем подводные камни, водовороты, хаос течений. Теперь уже очень остро ощущалась необходимость в «наведении порядка», систематизации, строгом критическом отборе наиболее ценного и жизненного материала и достаточно логического и стройного его изложения. Иначе говоря, нужно было построить новую научно-техническую дисциплину – общую теорию автоматического регулирования, которая обобщила бы и связала воедино важнейшие достижения классической теории, теории следящих систем и другие новые разделы. Нужно было открыто заявить что это – именно общая теория, а не теория регулирования паровых котлов или чего-нибудь другого.

Естественно, что над этой задачей уже работал ряд ведущих ученых. И вот, не имея еще ни имени, ни авторитета, никому не известный в этой области, я тоже набрался смелости подключиться к решению этой задачи. Произошло это так.

В 1948 г. в МВТУ был организован цикл лекций по теории автоматического регулирования для конструкторов и ряда ведущих инженеров и специалистов, который начал читать директор института автоматики и телемеханики профессор Борис Николаевич Петров. Но после нескольких лекций он уехал в длительную командировку, и ректорат МВТУ решил пойти на риск – предложил довести курс мне. Материала для этого у меня уже было достаточно, но он совершенно не был систематизирован, тем не менее, я не колебался и согласился. Курс формировался в процессе чтения лекций, при этом я шел впереди аудитории буквально на одну лекцию. Лекции стенографировались, и на следующий день после лекции я получал стенограмму. Сначала стенограммы меня ужасали – я не предполагал, что я так скверно говорю, но удерживала меня от паники очень хорошая реакция на «скверную» речь слушателей. Потом я понял, что живая лекция очень сильно отличается от сухой записи стенограммы. «Читаемое» характерно в буквальном смысле тем, что лекция ведется на разговорном, а не писаном языке и включает элементы диалога или натуралистического показа. «А чтобы получить это, мы должны будем перейти вот из этой точки вот в эту вот таким вот образом...».

Я быстро обрабатывал лекции, придавая им литературную форму, и приносил стенографистке. Через некоторое время слушателям и мне приносили литографированный выпуск лекции или пары лекций. Так вышло пять выпусков в 1948 г. и один шестой выпуск в 1949 г. Среди слушателей был заведующий редакцией автоматики Воениздата инженер-полковник Г.М. Колесников. Он предложил мне на основе этих лекций издать книгу.

Я согласился. Написал книгу быстро, оставив в ней лишь линейную теорию, а фрагменты нелинейной теории, которые давались в лекциях, решил перенести после дополнения в следующую книгу. И в 1950 г. осенью вышла в свет моя первая книга «Элементы теории автоматического регулирования». По времени она оказалась первой книгой по общей современной теории автоматического регулирования. Ее структура оказалась удачной, и почти без изменения она входила затем в учебные курсы и последующие книги такого рода. А они стали выходить одна за другой: в 1950 г. – Айзерман (по регулированию двигателей), Блох (регулирование машин), Герасимов и Дудников (регулирование котельных установок), Лоссиевский (о ней говорилось), Соловьев (регулирование в энергосистемах); в 1952 г. – Айзерман, Блох (вторые издания), Кириллов (регулирование турбин), Мееров (регулирование электрических машин), Т.Н. Соколов (электромеханические системы); с 1954 г. начал выпускать цикл монографий Е.П. Попов, вышли коллективные труды под редакцией Солодовникова и т. п.

Рецензии на книгу были положительными. Ее заметили в США и ФРГ. Но личное мое впечатление таково, что мои именитые коллеги по институту встретили ее прохладно, считая, что я, не внеся своего вклада в теорию, быстро и ловко сумел опередить других, более маститых, в изложении чужих результатов. Признавать, что книга сыграла заметную роль, стали гораздо позднее. Но все же с этого времени я вошел в глазах научной и инженерной общественности в когорту «регулировщиков».

В семье в этом году также произошло крупное событие: в апреле 1948 г. родился сын Григорий. Население нашей 26 метровой комнаты достигло 6 человек. А книгу я писал дома, приткнувшись в уголке за маленьким столом. До сих пор поражаюсь тому, что в страшной тесноте и при шуме мне не раз удавалось работать наиболее продуктивно.

После организации лаборатории автоматического управления в 1956 г. в ИЭМ работу с малой моделью продолжали Г.Г. Корнитенко и Е.Н. Фомина. Над различными схемами регуляторов, в основном на магнитных усилителях, продолжали работать В.В. Семенов и Э.Ф. Степура. Для основного нового костяка лаборатории была выбрана новая тематика – числовое программное управление станками. Побудило к этому обращение представителей судостроения, которые искали способы замены ручных плазовых работ автоматизированным раскроем. По традиционному способу на полу огромного зала «на плазу» вручную в натуральную величину сначала вычерчивались контуры обводов листов обшивки корпуса судна, затем по этому чертежу производилась резка металлического листа. Трудность перевода этих работ в программу для ЭВМ состояла в том, что уравнения кривых, по которым производился раскрой, были неизвестны, кривые «снимались» с уменьшенных объемных макетов, выполненных конструктором «на глаз» и уточненных после испытаний в опытовом бассейне.

Перенесение точек контура на чертеж, определение их координат и ввод в машину было не более простой операцией, чем вычерчивание «на плазу». Аналогичной задачей занимались и в Ленинградском отделении математического института имени Стеклова, располагавшемся в том же здании, где и мы. На этой почве у меня и произошло первое знакомство с Леонидом Витальевичем Канторовичем, впоследствии академиком, лауреатом Нобелевской премии, который занимался проблемами оптимального раскроя материалов.

Из этих контактов мы узнали, что математики решали задачу путем кусочной аппроксимации контура отрезками кривых, выражаемых полиномами разных степеней. С другой стороны, мы знали, как сходные задачи решаются и в машиностроении. Там контур детали также разбивался на ряд отрезков «опорными точками», координаты которых определялись с чертежа или вычислялись на универсальной ЭВМ, а между опорными точками существенно более простое вычислительное устройство – интерполятор – вело рабочий инструмент либо по прямой линии (линейная интерполяция), либо по отрезкам дуг окружностей (круговая интерполяция). Если профиль кривой был более сложным, чем окружность, то число опорных точек при линейной интерполяции приходилось делать очень большим, чтобы обеспечить заданную точность обработки. При круговой интерполяции при той же точности требовалось меньше опорных точек, но все же их число, если кривизна профиля изменялась, было слишком большим.

И мы решили выбрать промежуточный вариант между круговой интерполяцией и интерполяцией, выполнявшейся в институте Стеклова – интерполировать по различным кривым второго порядка. В качестве основной задачи мы поставили разработку цифрового интерполятора, который мог бы легкой перестройкой устанавливаться на воспроизведение прямых линий, окружностей, эллипсов, парабол или гипербол. Силы распределились по группам: я, Михаил Борисович Игнатьев, окончивший недавно ЛПИ, Евгения Ивановна Перовская и математик Анатолий Романович Гарбузов занялись построением теории интерполятора. Кандидат технических наук, старший научный сотрудник Геннадий Николаевич Соколов – высококвалифицированный специалист по электронике с помощниками занялся разработкой электронных схем. Инженер Борис Львович Ермилов, склонный к изобретательству, стал сам придумывать и собирать схемы устройств, воспроизводящих квадраты, кубы, корни квадратные и т. п.

Я подошел к решению задачи с позиций, навеянных работами Шеннона и Форбса. К. Шеннон исследовал проблему построения обыкновенных дифференциальных уравнений, интегральные кривые которых совпадали бы с заданной кривой. Он показал, что такие уравнения можно построить для всех аналитических функций, кроме гипертрансцендентных. Форбс же показал, как заданное дифференциальное уравнение может реализоваться в аналоговой модели, состоящей из типовых блоков – интеграторов, сумматоров, умножения на постоянную величину и функциональных преобразователей. Занявшись каноническими кривыми второго порядка, я рассчитал устройства, состоящие из двух интеграторов, построенных на решающих усилителях,которые путем переключения связей между интеграторами и введения в них определенных начальных условий вырабатывали бы в двух выходах системы координаты: прямых и всех кривых второго порядка. Далее, было показано, что эта же система может воспроизводить в других точках тригонометрические и гиперболические функции. А добавляя число интеграторов, можно было воспроизводить полиномы различных степеней, а также обратные им функции, т. е. решать алгебраические уравнения высоких порядков.

По завершении этого этапа воспроизведение всех указанных кривых было продемонстрировано на электронном осциллоскопе на заседании ученого совета. Этим закончился первый этап работы. Начался следующий – построение системы, управляющей не движением электронного пучка по экрану, а двигателями, перемещающими рабочий инструмент. Построенная аналоговая схема вырабатывала напряжения, пропорциональные координатам воспроизводимой кривой. Нужно было построить цифровое устройство, которое посылало бы импульсы в шаговые двигатели. Напряжения в аналоговой схеме следовало заменить числами импульсов в цифровой схеме. Для этого нужно было, прежде всего, построить цифровые интеграторы. Эту задачу решил Г.Н. Соколов, выбрав в качестве основы этих интеграторов двоичные умножители с последовательным переносом чисел в регистр. Схема была собрана, смонтирована в компактном красивом корпусе и опробована на ВДНХ, на фрезерном cтaнке с программным управлением.

В качестве пробных образцов вытачивались круглые диски. И вот оказалось, что с этим интерполятором вместо круга диаметром 10 сантиметром вытачивается эллипс, у которого большая ось длиннее малой на 30 микрон. Для высокоточной обработки это было слишком много. Пришлось начать новый этап теоретических разработок. Причина ошибки угадывалась легко: аналоговые устройства описываются дифференциальными уравнениями, а цифровые, в первом приближении, – разностными (на самом деле более сложными, так как ограниченный объем регистров вынуждает в процессе вычислений на каждом шаге округлять числа). Сначала было исследовано первое приближение – описание схемы линейными разностными уравнениями. Была установлена величина ошибки, которая оказалась примерно такой, как и обнаружил опыт. Был найден и способ ее уменьшения – теоретический – путем коррекции начальных условий, и Соколов нашел схемный способ путем введения добавочных корректирующих регистров.

.. После I960 г. «мода» на динамическую теорию управления в СССР стала быстро ослабевать. Уже в 1964 г. на ученом совете ИАТ один из лидеров этого направления М.А. Айзерман заявил, что «мы не под тем деревом копали». Началось переключение массы ученых на новые направления: сетевое планирование, исследование операций, оптимизационные методы программирования, потом начался бум с АСУ, затем кинулись на гибкие производства, на роботы и на информатику. Но здесь мы уже стали не лидерами, а догоняющими, причем, как в басне об Ахиллесе и черепахе, скорее уподобились черепахе, догоняющей Ахиллеса. Если измерять уровень не абсолютными, а относительными величинами, то для нас 1-й конгресс ИФАК был вершиной, с которой мы затем начали скользить вниз. На этом конгрессе прозвучали и такие доклады, в которых выступили новые лидеры. На нем было заявлено о рождении новой теории систем – математической теории, использующей метод пространства состояний, также прозвучали идеи управляемости и наблюдаемости (Заде, Калман). Родившиеся у нас идеи абсолютной устойчивости перешли от сложных теоретических изысканий к широкому шествию в практику с использованием критерия З.М. Попова (Румыния) и его теории гиперустойчивости.


***


Авенир Аркадьевич Воронов – крупный учёный в области управления и талантливый педагог, действительный член Российской академии наук, лауреат Ленинской премии.

А. А. Воронов начал свою научную деятельность в Институте автоматики и телемеханики (ИАТ) АН СССР, где работал младшим научным сотрудником, заведующим лабораторией, заместителем директора. Сотрудники его лаборатории вспоминают о нём, как о человеке совершенно удивительном. Будучи автором одного из самых популярных учебников по автоматическому управлению в стране и вообще живым «классиком», в общении он оставался совершенно нормальным человеком – доброжелательным, вежливым, скромным, порядочным.

В 1970 г. А. А. Воронова избрали действительным членом АН СССР (сразу – без «член-коррства»), и он возглавил Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного научного центра АН СССР, одновременно являясь заместителем председателя президиума Дальневосточного отделения АН СССР. На новом месте Авениру Аркадьевичу удалось в труднейших условиях, при малочисленности научных кадров и нехватке материальных ресурсов создать полнокровный и до сего дня вполне жизнеспособный академический институт. В 1980 г. А. А. Воронов возвратился в Москву и работал в Институте системного анализа РАН.

А. А. Воронов внёс большой вклад в теорию и технику автоматического управления и создал в этой области собственную научную школу. Первые его работы касались теории автопилотов, исследования сложных режимов термо-барометрических систем и систем регулирования мощных генераторов. Впоследствии Авениром Аркадьевичем были получены важные результаты в исследовании процессов, протекающих в электрических системах управления. Им были разработаны эффективные методы построения переходных процессов в линейных системах и методы исследования автоколебаний в нелинейных системах. Большое внимание А. А. Воронов уделял проблемам моделирования систем управления в сложных энергосистемах.

А. А. Воронов стал одним из первопроходцев в области разработки систем числового программного управления металлообрабатывающими станками.

В последние годы жизни Авенир Аркадьевич активно занимался проблемами управления ресурсами и разнообразными задачами системного анализа.

Многие научные результаты были подытожены А. А. Вороновым в его широко известных монографиях «Устойчивость, управляемость, наблюдаемость», «Введение в динамику сложных управляемых систем» и др.

А. А. Воронов был первоклассным педагогом, автором первого учебника по теории автоматического управления, по его «Основам автоматического управления» учились многие поколения студентов, аспирантов и инженеров. Учебник им постоянно совершенствовался. Особенно большое распространение получила его трёхтомная версия.


Rambler's Top100